Big & Small

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Unsere beiden Steinzeit-Roboter bestehen im Kern aus der gleichen Elektronik.
Dazu gehören:

Laserscanner:

Wie im Jahr 2013 haben wir auch 2014 bei der Gegnererkennung auf die 360° Laserscanner von unserem Sponsor Pepperl+Fuchs GmbH gesetzt. Dadurch haben unsere Roboter zu jeder Zeit das gesamte Spielfeld im Blick. Neben dem sicheren vermeiden von Kollisionen ist es so auch möglich zu beobachten welche Spielaufgaben die gegnerischen Roboter bereits erledigt haben (welches Feuer wurde aufgenommen, wo wurden Feuer abgelegt).

RaspberryPI:

Um die Daten des Laserscanners auswerten zu können, wurde auf den weit verbreiteten Low-Cost RaspberryPI gesetzt. Alle Aufgaben des RaspberryPis sind:

Laserscanner auswerten / Gegnerkoordinaten senden

Spielintelligenz – Entscheidungen was wann gemacht werden soll

Anbindung an den CAN-Bus über serieller Schnittstelle

WLAN-Verbindung aufbauen zur Kopplung mit befreundetem Roboter

PICAN:

Eine Eigenentwicklung von uns ermöglicht dem RaspberryPI Nachrichten auf dem Bot-internen CAN Bus zu senden und umgekehrt auch zu empfangen.
Zum Einsatz kommt dafür ein AT90CAN128.

Motorboard/ Treiberboard:

In leicht optimierter Form wurden die Motortreiber vom Vorjahr eingesetzt. Auch das Motorboard wurde überarbeitet um ein besseres Regelverhalten des Roboters erreichen zu können.

Zum Einsatz kommen dafür ein AT90CAN128 und zwei ATMega168.

Azubiboard:

Unsere Platine für alle Sensoren und Aktoren am Roboter wurde komplett neu designed. Dabei haben wir versucht den kleinsten gemeinsamen Nenner zwischen beiden Robotern zu finden. Sodass trotz der unterschiedlichen Aktoren der beiden Roboter die gleiche Platine verwendet werden kann.
Zum Einsatz kommt dafür ein AT90CAN128.

Aufgaben Robot-small:

  • Höhlenmalerei anbringen
  • Stehende Dreiecke aufnehmen
  • Liegende Dreiecke aufnehmen
  • Dreiecke auf dem Spielfeld oder Podest ablegen
  • Abgelegte Dreiecke des Gegners klauen und umdrehen

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Aufgaben Robot-big:

  • Mammut schießen
  • Netz werfen
  • Feuerstapel ausleeren
  • Stehende Dreiecke aufnehmen
  • Liegende Dreiecke aufnehmen
  • Dreiecke auf dem Spielfeld oder Podest ablegen
  • Abgelegte Dreiecke des Gegners klauen und umdrehen

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Zusammenspiel der beiden Roboter

Damit die beiden Roboter zusammenspielen können, wurden sie per WLAN miteinander verbunden. Dazu diente die Bake, welche am Spielfeldrand aufgestellt wurde. Diese stellt einen WLAN Hotspot bereit, auf den sich die Roboter miteinander verbinden können.

Besonders wichtig war uns bei der Kopplung der Roboter, dass diese auf das WLAN nicht angewiesen sind und ihr Spiel auch ohne WLAN fortsetzen können. Aus diesem Grund wurden über das WLAN lediglich nützliche Zusatzinformationen übertragen. Dazu gehören:

Aktuelle Position:

damit die Gegnererkennung den „befreundeten“ Roboter erkennt und wir auf diesen anders reagieren als auf den gegnerischen Roboter.

Nächstes Ziel:

Wenn der Roboter sich entschieden hat welches Element er als nächstes anfahren möchte, teilt er dies dem anderen Roboter mit. Der andere Roboter versucht dann diesen Bereich zu vermeiden, damit sie sich nicht im Weg stehen.

Erledigtes Feuer / besetzte Abladestelle:

Damit kein Element zweimal angefahren wird teilen sich die Roboter mit welche Elemente sie erledigt haben.