Adler & Spatz

Im Jahr 2013 haben wir zwei Roboter entwickelt. Wir tauften sie, aufgrund ihrer Bauform Adler (rechts im Bild) und Spatz (links im Bild)

AdlerSpatz

Spatz und Adler in Hamburg

Adler

Unser großer Roboter bekam von uns den Namen Adler. Dies lag an seine enorm großen Spannweite von knapp einem Meter, wenn beide Flügel ausgespannt sind.

Aufgaben:

  • Kerzen aus machen
  • Geschenke öffnen

Gläser sammeln und zu einer 3er Pyramide stapeln
Die Kerzen hat er mit seinen großen seitlichen Flügeln gedrückt. Dafür hat jeder Flügel 2 Löffel. Zur Farberkennung hatte er einen selbst gebauteten Farbsensor. Dieser bestand aus einer RGB-LED und zwei Fototransistoren, welche blau und rot markiert waren.

Zum Geschenke öffnen standen ihm links und rechts zwei kleine Hilfsarme zur Verfügung, welche von einem Servo angetrieben wurden.

Zum Gäser Sammeln hat der Adler auf der Vorderseite einen Sauger, welcher in der Höhe verfahrbar ist. Damit wird das erste Glas angesaugt und angehoben. Auf der Rückseite können mithilfe von zwei kleinen Greifern zwei Gläser nebeneinander aufgenommen werden. Diese werden dann am Spielfeldrand abgestellt, der Roboter dreht sich um 180 Grad und stellt das einzelne Glas vom Sauger oben drauf.

Gegnererkennung:

Zur Gegnererkennung hat der Adler einen 360 Grad Laserscanner bekommen. Mit diesem kann er bis zu 50 mal in der Sekunde einen 2D-Scann seiner kompletten Umgebung aufnehmen. Nach diverser Filterung der Daten werden dann die Koordinaten der Gegner und unseres einenen zweiten Roboters ermittelt.

Spatz

Aufgaben:

  • Gläser sammeln
  • Kirschen schießen
  • Kommunikation

Der Spatz ist als kleiner Hilfsroboter für den großen Adler gedacht. Im inneren besteht er eigentlich nur aus der grundlegenden Elektronik die zum fahren und bewegen der Aktoren notwendig ist. Seine Befehle bekommt er vom PC des Adlers über Funk mitgeteilt. Um dies möglichst einfach zu gestalten wird der interne CAN-Bus des Adlers einfach per Funk an den Spatz übertragen. Somit kann jedes Modul im Adler per CAN-Message eine Aktion im Spatz auslösen und der Spatz umgekehrt auch eine Nachricht an jedes Modul im Adler zusenden.

Gegnererkennung:

Der Spatz selbst hat keine Gegnererkennung. Da der Adler mithilfe des Laserscanners die Gegnerkoordinaten ermittelt und über den CAN-Bus versendet, bekommt diese der Spatz (über die Funkübertragung) ebenfalls mit und kann darauf reagieren.
Leider sind wir mit der Funkübertragung nicht ganz fertig geworden und hatten Übertraguzngszeiten von mehreren Sekunden pro Paket. Für die Fehlersuche fehlte uns leider die Zeit. Dies ist einer der Gründe warum wir den Spatz im Wettkampf leider nie einsetzen konnten.