Green Birds Roboteam

Unser Birdy10 war unser erster Bot. Viele technische Sachen haben wir ohne viele Erfahrungswerte ausprobiert.

Unser Spielziel bestand darin gleich nach dem Start möglichst schnell diagonal über das Spielfeld zu fahren und die ersten 3 Bälle abzuladen. Im Anschluss holten wir auf einer zweiten Fahrt je nach Restzeit weiter 3 Bälle, oder kürzten die Fahrt ab und holten 2 Bälle.
Birdy10 kann auch Zylinder einsammeln. Leider haben wir es zeitlich nicht geschafft dies sinnvoll in die Software einzuarbeiten und die Zyliner gezielt anzufahren.

Der Bot besteht aus 3 Modulen:

Master-Board

Hardware:

• ATMega1280 mit 16MHz
• 6x I²C Schnittstelle
• 1x RS232 Schnittstelle für Debugging-Zwecke
• 1x RFM Modul für Debuggingausgaben über Funk auf dem PC

Aufgabe:

Der Master übernimmt die Spielplanung bzw. den Spielablauf. Er weiß wo die Zylinder stehen und wo wir als nächstes hin fahren.

Sensor-Board

Hardware:

• ATMega32 mit 16MHz
• 1x I²C Schnittstelle für die Kommunikation zum Master
• Anschluss für 4x Ultraschallsensoren zur Gegnererkennung
• Anschluss von 4x Lichttastern zur Torkanntenerkennung sowie Odometrie-Referenzierung
• Anschluss für Schrittmotor für Radar auf dem Bot
• Anschluss für 3 Servomotoren

Aufgabe:

Das Sensor-Board kontrolliert alle Sensoren rund um den Bot. Bei Erkennung des Gegners kann der Sensorkontroller einen Hardware-Interrupt auslösen, welcher sofort bei allen Controllern an kommt und den Bot zum stehen bringt. Weiterhin überwacht der Sensor-Controller das Radar und berechnet permanent in welcher Richtung sich der Gegner bzw. die Baken am Spielfeldrand befinden.
Darüber hinaus steuert der Sensorcontroller alle unsere Servomotoren. Dies wären zum einen 2 Stück zum Bewegen der Auslademechanik und zum anderen (Seit der Schweiz) ein Servo zum hoch- und runter fahren der Bürste, um auch sehr glatte Bälle erfassen zu können.

Motor-Board

Hardware:

• ATMega168 mit 16MHz
• 1x I²C Schnittstelle für die Kommunikation zum Master
• Anschluss für 2x Quadraturspur-Encoder
• Anschluss für 2 Antriebsmotoren

Aufgabe:

Der Motorkontroller regelt die Antriebsmotoren. Mittels verschiedener Fahrt-modien steuert er den Bot gezielt an die vom Master vorgegebene Zielposition. Während des fahrens berechnet er permanent anhand der Radencoder die aktuelle Position des Roboters und gibt diese auf Anfrage an den Master weiter.

Plakate 2010: